Již v názvu hradu se objevuje jméno zakladatelů. Německé jméno hradu – „Tempelstein“ se skládá ze slov – Tempel (chrám) a Stein (kámen). Počeštěně pak „Templštýn“ nebo „Templštejn“. Zakladatelem hradu byly rytíři templu neboli templáři – rytířský řád „Chudí rytíři Kristovi a chrámu Šalamounova“. První doložitelná písemná zmínka o templářích v Jamolicích je z 31. srpna 1279, další pak z 1. prosince 1281. V této době byly templáři usazení v nedaleké obci Jamolice, kde zřídili kostel, faru a dle archeologicky doložených pozůstatků měli zřejmě nedaleko kostela i původní sídlo – komendu.
První zpráva o hradu Templštejn je z 16. července 1298. Hrad byl zřejmě postaven mezi léty 1281 až 1298. Proč se rozhodli fundátoři přenést komendu z obce na asi 3 km vzdálený skalní ostroh nad hlubokým zalesněným údolím Jihlavky, není známo. Vzhledem k tomu, že obec Jamolice se nachází v mírném dolíku uprostřed roviny, na poměrně průchozím a snadno dosažitelném místě, dá se předpokládat, že přesun na strmý skalní ostroh byl proveden především ze strategických důvodů. Strmý vrch byl lépe chráněn, navíc při častých přesunech vojsk byl poněkud stranou. Současně s výstavbou hradu byla u něj postavena i stejnojmenná vesnice, zřejmě jako nové hospodářské zázemí. O působení templářů na Templštejně máme i další dochované písemné zprávy – z roku 1301 a 1303. K hradu tehdy patřily, mimo jiné menší majetky, obce Jamolice, Dobřínsko, Řeznovice a Biskoupky. Existence templářské komendy na hradě neměla dlouhého trvání neboť v roce 1312 byl řád papežem Klimentem V. zrušen. Přestože jejich majetky měly zůstat církvi a přejít na jiné církevní řády, zejména johanity, ne vždy se tak stalo.
V roce 1317 se poprvé po hradě píše kutnohorský měšťan Bertold Pirkner. Ten zbohalt těžbou stříbra v Kutné Hoře natolik, že byl bohatší než mnohá soudobá šlechta. V okolí Kutné Hory měl mnohé majetky a později zde založil tvrz Pirknštejn, po které se následně psal. Později používá přízvizko s Templštejna. Byl i velice politicky aktivní o čemž svědčí i dochované písemné zprávy. Již jeho synové – Václav a Dětřich však v roce 1349 panství prodávají, pravděpodobně z finančních důvodů Přibíkovi ze Šelmberka.
7. ledna 1379 prodává Drslav ze Šelmberka a jeho syn Jan za 3200 hřiven pražských grošů panu Jindřichovi z Lipé, nejvyššímu maršálkovi království českého, hrad Templštejn a vesnice Jamolice, Dobřínsko, Řeznovice a Biskoupky se vším příslušenstvím. Panství si Jindřich z Lipé pořizuje jako náhradu za sousední panství moravskokrumlovské, které musel z finančních důvodů prodat. Prodal jej roku 1369 za 8000 hřiven. Hrad Templštejn se tak stává zhruba na 70 let sídlem mocného rodu jenž vlastnil dědičný titul nejvyššího maršálka českého království.
V roce 1397 byl v zeměpanském držení a jeho purkrabím byl Markvart z Pechtic. To může souviset s dobou bojů moravských markrabat, neboť Jindřich z Lipé krátce upadl v nemilost.
V roce 1410 byl opět majetkem pánů z Lipé. V letech 1439 až 1459 je zmiňován jako purkrabí na Templštejně rytíř Václav z Pece a z Tulešic, dvorský sudí pánů z Lipé neboť sídlem pánu z Lipé se stává hrad v Moravském Krumlově, který opět koupili a v roce 1447 jim byl prodej potvrzen zápisem do zemských desk.
V majetku pánů z Lipé byl hrad ještě v roce 1446. V letech 1475-76 se po Templštejnu píše Jan Boček z Kunštátu. Následně byl opět centrem samostatného panství v majetku pánů Osovských z Doubravice (Smil, Jindřich a Václav). Poté byl ve vlastnictví pánů z Kravař, ale pak se opět vrací do držby pánů z Lipé.
Poslední z nich Pertold Bohobud z Lipé se účastnil aktivně stavovského povstání v letech 1618 až 1620 proti císaři Ferdinandu II jako moravský direktor. Za to byl odsouzen ke ztrátě hrdla a pravé ruky, k odnětí dědičného rodového úřadu nejvyššího maršálka a ztrátě všech statků. Tělesné tresty mu byly po čase prominuty, ale Pertold Bohobud musel odejít do exilu, kde v nuzných poměrech zemřel a jeho synem vymřel i celý významný rod
V roce 1623 je celé rozsáhlé moravskokrumlovské panství císařem podstoupeno knížeti Gundakaru z Lichtenštejna. V roce 1625 je tento stav stvrzen zápisem do zemských desk, kde se dozvídáme, že Templštejn je zcela pustý. Lichtenštejnům pak panství patřilo až do roku 1908, kdy moravskokrumlovská větev vymírá a přechází na spřízněné Kinské. Těm pak patřilo až do roku 1945, kdy jim bylo zkonfiskováno.
Kdy a za jakých okolností Templštejn i s obcí zanikl, není známo. Na konci 19. století a zejména v letech 1900-1906 prováděl v prostoru hradu vykopávky panský revírník Štencl – pozdější spoluzakladatel muzea v Moravském Krumlově. Při výkopech našel vrstvu popela a spálených trámů, kamenné koule a lidské kosti. Z toho je usuzováno, že hrad zanikl velkým požárem někdy v polovině 16. století. Není bez zajímavosti, že při kopání bylo nalezeno množství kovových artefaktů, jako např. meče, zemědělské náčiní, vybavení jezdce a koně, stavební kování atd. To svědčí i o tom, že hrad byl v době zániku plně vybaven, obýván a nebyl opuštěn. Kovové artefakty se jako jediné dochovaly ze zmiňovaných výkopů dodnes, a jsou uloženy v depozitáři muzea v Moravském Krumlově.
Vzhledem k blízkosti dalšího velkého sídla – zámku v Moravském Krumlově a událostem třicetileté války, nebyl již hrad obnoven a stal se trvalou součástí moravskokrumlovského lichtenštejnského panství. Již jako zřícenina byl ještě využíván loupeživými tlupami v 16. a 17. století což mimo jiné dosvědčuje záznam ze soudních spisů z roku 1615 z Velké Bíteše.
Romantická zřícenina uprostřed divokého údolí lákala již od konce 19. století návštěvníky. Zejména v období první republiky a po druhé světové válce byla oblíbeným cílem turistů a trampů.
V roce 2011 byl pak hrad prodán ve veřejné obchodní soutěži Lesy ČR s.p. jako nadbytečný majetek současnému vlastníkovi, kterým se stal Ing. David Hamza.